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 Safety Integrated 基本功能说明  SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 274 操作说明, 09/2015, A5E36037873 ● 以设定周期。 ● 在自动运行中，根据时间和事件。

说明 如果完成了相应的强制检查，强制检查的定时器也一同清零。 相应的报警不会被触发。 STO 的强制检查步骤总是通过终端执行。 设备的持续运行时间为 40000 小时。 

控制器概述 SINAMICS V90 伺服驱动由三个控制环组成： 

● 电流控制 

● 速度控制 

● 位置控制 

下图展示了三个控制环之间的关系

理论上，内部控制环的频宽必须比外部控制环的宽；否则，整个控制系统会振动或响应等级降低。 上述三个控制环频宽之间的关系如下所示： 

电流环〉速度环〉位置环 由于 SINAMICS V90 伺服驱动的电流环已有完美的频宽，因此只需调整速度环增益和位置环增益。 

但是PLC使用了扫描周期来避免立刻刷新I/O端口状态，这点从软件而言，牺牲了速度，可靠性却强了很多，用户无论编程刷写程序，一般都不会发生死机等问题。毕竟大多数工业场合，往往毫秒级别的响应就足够了，并不需要非常高速的实时控制。而单片机虽然编程更加灵活，但是对编程人员要求太高了，稍微有差错，就可能会造成一些死循环或者逻辑不正常。PLC硬件电路，一般电源会考虑到工业电网污染问题，在稳压滤波上做了很多设计。输入输出回路，往往也会使用光耦来隔离，电路元件选型都严格要求工业级别的，电路板布线也会考虑到干扰问题，PCB板子也会加涂层之类保护。而单片机，往往从商用民用角度去选型和设计，可靠性没有PLC的高，电子元件也未必像工业那样严格选择，整体的可靠性不如PLC。对于工业场所，，还有性，是非常重要的，毕竟工业设备价值比较贵重，需要长期24小时不断电运转，很多会连续工作十多年。而PLC是梯形图编程，和线下的继电器电路几乎一模一样，只要有电工基础的人，摸索一个月基本上都可以胜任了，有一种PLC的应用基础，换一个牌子，一般也可以很快上手。而且硬件产品市场上已经有现成的了，并不需要自己去操心底层的电子硬件电路。

采用 PROFIBUS PA 行规而实现的分布式现场自动化的优点是硬件成本低、组态经济有效、运行安全性高并可实现顺利维护。以下特点让这些优点更加突出：

• 
  

• 从传感器直至控制层实现模块化和统一性，可实现新的工厂设计

• 通过在危险区域中采用现场总线来实现本质安全应用

• 通过冗余 PROFIBUS PA 架构（带有耦合器冗余的环型和总线型拓扑），可实现从自动化系统（控制器）直至 PA 现场设备的灵活模块化冗余 (FMR)

• 可实现安全相关应用和容错应用，对设备和布线的要求较低

• 通过对现场设备（PROFIBUS PA和 HART 以及 SIMATIC PDM，跨供应商）进行简单的集中工程组态降低组态成本

• 将双线电缆用于供电和数据传输，安装简便

• 通过简化的环路检查降低调试成本

• 布线简单并具有全面的诊断功能，维修成本低

伺服增益 

● 位置环增益 位置环增益直接影响位置环的响应等级。 如机械系统未振动或产生噪音，可增加位置环增益以提高响应等级并缩短定位时间。 

● 速度环增益 速度环增益直接影响速度环的响应等级。 如机械系统未振动或产生噪音，可增加速度环增益的值以提高响应等级。 

● 速度环积分增益 通过将积分分量加入速度环，伺服驱动可高效消除速度的稳态误差并响应速度的微小更改。 一般情况下，如机械系统未振动或产生噪音，可增加速度环积分增益从而增加系统刚性。 如负载惯量比很高或机械系统有谐振系数，必须保证速度环积分时间常数够大；否则，机械系统可能产生谐振。 

● 位置环前馈增益 响应等级可通过位置环前馈增益提高。 如位置环前馈增益过大，电机速度可能会出现超调且数字量输出信号 INP 可能重复开/关。 因此必须监控速度波形的变化和调整时数字量输出信号 INP 的动作。 可缓慢调整位置环前馈增益。 如位置环增益过大，前馈增益的作用会不明显。 

伺服系统选型方法与此相同。

1

：打开驱动产品在线配置及选型网址，

all.industry.siemens.com/mall/zh/cn/Catalog/Configurators

点击“驱动技术”→“驱动技术组态程序”→“开始”：

2

：选择“电机”，如已知型号需要获取数模，可在②中直接输入型号进行查找：

3

：选择“伺服驱动系统”。如进行驱动器或其它系列电机的选择，请点击对应的系列。

4

：在此选择

SinamicsV90

S210

系统的选型与此相同：

5

：分别设置电源、电机、驱动器参数和电缆长度后，会提示“组态完成，可以订购此产品”。然后可根据需要点击“附件”，或右下角的“文档”、“重置”或“加入产品”；

6，

击“文档”后，会弹出“文档与报告”，即可点击下载所需要的电机或驱动器文件

7

产品列表中点击“动作”→“导出”，即可将选型的型号列表导出来，存为

.xls

文件。

8

此步骤也适用于电机、伺服电机、伺服减速电机、驱动器等单产品的选型与数模生成。

选择对于单个产品或

V90/S210

伺服系统，

DT configurate

特别方便。如需配置机械

+

电机

驱动整套系统，则应选择功能更为强大的

Sizer

或

TIA Selection Tools

以后将逐步进行介绍。

如果需要对产品细节进行更详细的了解，产品样本就是必须的了。打开西门子全球技术资源网站，搜索关键词“

V90