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PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。

PID控制器参数的工程整定方法，一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P太短，会震荡，永远也打不到设定要求。

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s；

压力P： P=30~70%，T=24~180s；

液位L： P=20~80%，T=60~300s；

流量L： P=40~，T=6~60s。

这里介绍一种经验法，方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。

一．使用设备

1.      使用2台GSM的modem，型号是BM2403A。其规格参数如下

2.      2张中国移动的手机SIM卡（需开通WAP和数据传真服务）

◆ MODEM产品特征

为数据、传真、短消息和语音传输而设计的GSM/GPRS  MODEM

    执行ETSI GSM Phase 2+的标准

    类别4（2W @ 900MHz）

    类别1（1W @ 1800/1900MHz）

    活动SIM插槽

    3V-5V SIM

◆ MODEM输出功率

    2W-类别4，for GSM 900

    1W-类别5，for GSM 1800

    输入电压：5V-32V

    输入电流：空闲<10mA，话音传输200mA for GSM 900 @ 12V

    空闲<4.8mA，话音传输100mA for GSM 1800 @ 12V

    温度：-20℃ - +55℃工作

    -25℃ - +70℃存储

    外部尺寸：98×54×25 mm

    重量：130g

◆ MODEM附加服务

    呼叫转移

    多方通话

    呼叫限制

    电话簿

    固定号码呼叫

    呼叫等待或保持

    呼叫线路认证

    记费

    红外线SIM数据传输

    回声取消

    SIM 工具包

    SIM 锁

    USSD

 ◆ MODEM基本特征

    通话或紧急呼叫

    高速率，升级高速率和半速率

    双音多频功能（DTMF）

    A5/1&A5/5加密算法

    SMS：MT/MO/CB/PDU模式

◆ MODEM数据特征

    数据线路异步传输和同步可达14,400 bits/s

    波特率从300到115,200 bits/s

    自动从2,400到19,200 bits/s

    自动传真group3（class 1&2）

    通话和传真转换 GPRS WAP

◆ MODEM接口

    RS-232和声音通过15pin接口连接(RS-232针脚定义   2-Tx  3-Rx  5-Gnd)

    电源通过4pin接都相连

    SMA天线接口

    活动SIM插槽

    通过AT指令控制

3.      使用1台OMRON的C200HE-CPU42 PLC（带标准RS232通讯口）.

4.      接线

计算机与MODEM的线是自带的，PLC与MODEM的接线如下

二．试验步骤

1.      PLC向用户手机进行呼叫，即发送短信息给管理者的手机，用于PLC处理时自动发送报警信息给用户。不管用户在什么地方，只要手机在中国移动通讯的网络覆盖范围之内，就一定收到PLC的报警信息，从而做出相应的处理对策。

2.  PLC设置

DM6645:1001（使用无协议方式发送AT指令）

DM6646:0803（与MODEM设为相同的波特率1，8，1, N）

梯形图程序如下

使用无协议方式发送AT指令给GSM MODEM,从而实现MODEM将你设定好的信息以短信的方式发送给用户手机。

前面的执行条件10.00可以是一个报警的启动条件，一旦程序触发，则将对应PLC内存中的报警内容以短信的方式发送给用户方。

发送内容为：

AT+CMGS=””<CR>Send Message by Text-Mode<Ctrl/Z>

//          目的手机号码|结束符|内容                  |发送符|

发送报警内容是：OK

将以上发送ASCII内容全部转为16进制,存放在PLC的DM100中，列表如下

则用户方手机收到短信息

OK (模拟报警信息)

FROM: 控制PLC1(可在手机中将GSM MODEM的SIM卡号码存为你熟悉的设备PLC名称)

9:11 12/4/03 (故障时间 月/日/年)

3. 经过多次试验，PLC都可以通过内部的程序控制，将报警信息以短信的方式传送给管理人员的手机中。由于GSM手机现在已非常普及，所以其可适用场合非常多，使用的前景也非常广阔。