记得次接触的plc是西门子的226，当时看到老师通过这么一个灰色的大方块就能使电机/气缸/指示灯等东西执行不同的动作，感觉很神奇。

   参加工作后，因西门子的变频器价格高，要使用通讯的方式与第三方的变频器进行通信，查看设备手册后，发现都支持MODBUS-RTU协议，既节约了成本又可以实现需要的功能，就它了。可是接下来问题不断，解决了PID问题，通信的问题一大堆，要么3号错误，要么6号错误，看了帮助，看了例程，才发现轮询机制没有做好，好吧，简单的使用上个指令的完成位激活下个指令的起始位，不报错了，心中窃喜，这下可以搞定了吧，结果读不到数据，这又是为什么？一个头比两个大！看了老半天资料，灵光一闪，是不是地址不对啊，结果终发现读取的变频器的参数的地址没有与PLC中的地址对应上，终于搞定了这个问题。成功通信，可以实现对变频器的控制，可以读写参数，使用效果良好啊，当然项目做成，得到老板嘉奖，来个自驾游，放松下心情，老板还是不错滴！

   还有一次调试西门子PCS7系统，使用的是S7-400FH，需要MODBUS通信，采购了CP341和硬狗，写好CFC程序，当然轮询机制必须没问题啊，结果调试的时候不能和第三方仪表通信，奇怪啊，检查接线和程序，没问题，检查第三方仪表，可以用MODSCAN读到数据，百思不得其解啊！

   后来实在没办法，拆了，换一个，结果拆下来的时候，突然瞄到CP341后面缺了点什么，晕菜，硬狗呢？装好，搞定，看到了让人兴奋的指示灯的交替闪烁。窃喜后，在DB块中修改个地址参数，继续联机通信，傻眼了，不能通信了，一个指示灯常亮，这又是为什么？好吧，同事说是不是程序有问题？重新写，建好两个DB块，通信，结果没有问题，修改了一个DB块中的地址参数，问题又来了，无奈只能求助于西门子工程师，原来是没有在更改DB块后进行数据块更新。

     所以总结了下：

1：进行MODBUS通讯时要做好软件及硬件的准备工作。首先软件MODSCAN,MODSIM软件，也有用VSPD的；硬件部分：我们一般都使用笔记本那就需要准备USB-RS232的串口线，我一般用Z-TEK的，然后就是RS232-RS485的模块，我一般会用MOXA的，有人问买那么贵的干什么，我有惨痛教训啊，在实验室环境下用一般的模块没有问题，可以通讯，但是有时在现场就出问题了。

2：第三方设备通讯参数，特别是地址要搞清楚，然后就是西门子的通讯程序必须做好，注意不管是200还是300、400PLC都要做好轮询机制，300、400PLC需要配置硬件狗。接线问题就带过吧，注意屏蔽等问题，防止电磁干扰等。

3：关于冗余PLC，使用CP341进行驱动下载时，特别要注意：RACK1的CPU需要断电，RACK0 的CPU要处于STOP位置，才能下载。

4：关于300、400PLC中对通讯程序的DB块进行参数修改后必须进行数据更新，方法：“视图”--切换为“数据视图”---“编辑”---“初始化数据块”，然后将修改后的程序下载。

     2．2 程序设计

      在程序中首先需要将高速计数器配置为A／B相正交输入，4倍计数速率，增计数，并使能高速计数器，然后将标定好的各档位位置填入相应的地址中，并且设置允差为两个脉冲，也就是说各档位的脉冲数加减2即为相应的到位。伺服系统传动装置的间隙是多样性的，并且对伺服控制的性能有影响，设置允差的目的是为了消除由于伺服传动间隙引起的系统不稳定，从而准确定位。位置定位程序的流程如图5所示。

      在程序设计时除顺、逆限位和顺转、逆转的互锁程序外，重点在于如何用PLC实现多点重复定位。主要设计程序如下：

图3 光电编码时序图

图4 光电码盘的内部电路和外部引线

3 工程应用情况

      这种设计方法被利用在某军用雷达工程的衰减器控制的4位置定位系统中，系统要求驱动机械部件在0°～360°内的4个位置往返定位，定位精度要求O．1°。在具体的设计中驱动电机选用型号为55TYD02的交流电机，编码机构选用型号为OMRON E6B2的相对式光电码盘。位置的行程范围360°对应于8 400个脉冲，则使用S7-200 PLC高速计数器读入的位置分辨率为360°／8400=0．043°；根据机械结构实际标定位置允差值设置为2个脉冲，此定位系统的控制精度可达到0．86°，满足系统定位精度0．1°的要求，电机正向或反向运转一次到位，快速准确。

4 结束语

      PLC适用于比较恶劣的工业环境，通过其通讯口和上位计算机实现通讯，可以使操作人员在安全的环境下实现远程控制；光电编码器构造原理简单，机械寿命可达几万小时以上，抗干扰能力强。由两者为核心构成的硬件电路实现位置控制方法适用于具有多个设置点重复定位的机械旋转控制设备，完全满足一般的工业控制要求。这种设计原理清晰、硬件需求明确、易于实现、调试维护方便，具有很好实用和适用性。上述的位置控制方法已经应用于某军用雷达工程的衰减器控制中，其控制精度可达到0．86°，满足系统定位精度0．1°的要求，设备运行稳定可靠，效果良好。