SINAMICS G120 是一款模块化变频器，适用于多种多样的驱动任务。G120 组件为模块化设计结构，功率范围从 0.55 至 250 kW 。其具有调试简单并且能够高动态输送功能的特点。

当前随着物流行业的飞速发展，自动化立库仓储等应用场景也随之蓬勃建立，通过堆垛机等设备可以快速、**的把需要码放的物料送到系统设定好的库位，作为高性价比的电气自动化解决方案：SINAMICS G120 作为通用变频调速系统，利用其内置的EPOS基本定位功能，配合西门子专门为位置控制所开发的PLC程序块FB284，可以有效的节省硬件成本，极大的提升设备管理和工程师的现场调试效率。

基本定位功能 EPOS模块是以下 SINAMICS 控制单元的标准工艺功能，并可作为可激活的功能使用。

· SINAMICS S120 CU310‑2 和 CU320‑2 控制单元

· SINAMICS S110 CU305 控制单元

· SINAMICS G120 CU250S‑2 控制单元

· SINAMICS G120D CU250D‑2 控制单元

G120的EPOS功能虽然非常强大，但是G120的EPOS功能对于没有接触过位置控制的用户来说会有一些陌生和困难。

图1.基本定位功能

本次专家大讲堂针对初学客户可能遇到的问题，做一个深入浅出的解析。

在专家大讲堂的章中：从EPOS功能的应用原理图的解析出发，结合位置编码器的选择和配置步骤，介绍和解释EPOS特有的报文，以及所需要的授权等相关的基础信息。

在第二章中针对EPOS整个调试流程和调试过程中需要重点设置和注意的地方进行了详细的解读，帮助客户少走弯路避免调试误区和困难。”

 专家大讲堂技术问答汇总

2.1 搭配G120产品，欧姆龙编码器有没有适合的HTL或者TTL编码器?

欧姆龙编码器比较特殊，欧姆龙编码器在使用的时候有些特殊，它分为NPN型编码器，PNP编码器，还有电压输出的类型，线性驱动输出等类型。如果使用NPN或PNP的，那你需要在连接到我们的CU250S-2控制单元的时候，要加上一些条件：比如加上拉电阻和下拉电阻才能够使用，欧姆龙这种电压输出编码器是使用不了的，对欧姆龙适用我们的是线性驱动输出，也就是常说的推挽输出编码器，可以直接连接到变频器上去使用。

2.2 FB284报文怎么控制变频器，怎么控制我们的EPOS功能？

这块具体的信息可以参考我们的相关文档，链接如下：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109740253

具体哪些功能对应哪些控制字，在后面大讲堂的课程中会有提及，希望大家关注“西门子工业1847俱乐部”，我们会发布一些技术文档以及大讲堂预告，未来我们会对很多控制字会具体的剖析出来，来给大家做一个更详细的介绍。

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2.3 V90PN值编码器回零的时候需要校准两次

对于我们值编码器的话，在校准完了以后，建议去看一下P2507的参数，在参数里执行完以后，有可能校准出错或者未校准，比如说你当前的条件不允许你做编码器校准，所以要确定P2507已经是值校准完毕的状态，然后再去做一个保存。

2.4 增量编码器和值编码器要怎么去选？

值编码器有它的优势，它的定位的位置值在设备断电以后不会丢失，而增量编码器就做不到这一点，所以在我们推荐的配置里，增量编码器去用做我们这种电机侧的旋转编码器，位置测量用的编码器推荐使用值编码器。

2.5 值编码器可不可以和增量型一样上电进线一次主动回零吗？

这个是没有必要的，因为值编码器是有机械的条码在，进行一次校准后就不需要再进行反复校准了。

2.6 值编码器运行时间长位置会偏移

这种情况多发生在使用旋转值编码器作为位置反馈值的时候，由于机械打滑，机械间隙等原因造成，如果有这种情况建议使用激光测距仪作为位置反馈值，可以避免这种情况。

2.7 用到2个编码器G120需要设置哪些特殊参数？

用两个编码器话一定要激活G120的EPOS功能。只有开放了这个功能以后才能设置两个编码器，并且在配置编码器时，要注意做速度控制用的编码器只能是编码器1，位置控制用的编码器可以选择使用编码器1或者编码器2。

2.8 G120可以接伺服电机么？

实际上G120可以带同步电机，但是无法做到带编码器的闭环，因为它没有伺服控制模式。只能在开环的模式下去运行。

2.9 我们的EPOS定位能不能中途改变速度或者目标位置？

这个位置值的话，设定好以后如果你想中途去改变，可以对当前的任务进行一个结束，这样的话你再有一个新的速度过来以后再去给它发送，它才能够接收。否则你中途去改变指令的话，它是无法立即接收的。或者通过连续传输模式p2649进行修改。

2.10 电机后面的速度环编码器可以不需要吗？就是说可不可以速度环开环？

这个当然是可以的，可以走无编码器的矢量控制，也可以走VF控制。但它的精度可能会受限，这个要看带的具体负载的一个情况。没有说速度环一定要带编码器，可以不带。

2.11 过两天就要调试了，定位控制，能给点建议吗？

我的建议就是下去以后把这个直播的内容再回溯一遍，特别是里面提到的一些点，你需要进行更改。一个是编码器配置是EPOS中调节的重中之重，你的编码器如果没有信号，那这个EPOS再怎么调也是不行的。另外还有就是大加速度，大减速度，静态窗口和跟随误差需要进行一个调整，否则会报很多故障。

2.12 手动操作MDI定位，在没到目标位时，就撤了使能，变频器汇报故障，怎样避免？

MDI定位是有一定的启动逻辑和停止逻辑的，在没有到达目标位置的时候就撤了使能，肯定会报故障，所以在编写程序时将已到达目标位置值做为是否能够撤使能的条件写进去，来避免出现上述故障。手动操作时一定要按启动逻辑去操作，否则就会出现故障。