6ES7212-1HE40-0XB0维修
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经过多年的工作经验,我个人认为PID参数的设置的大小,一方面是要根据控制对象的具体情况而定;另一方面是经验。P是解决幅值震荡,P大了会出现幅值震荡的幅度大,但震荡频率小,系统达到稳定时间长;I是解决动作响应的速度快慢的,I大了响应速度慢,反之则快;D是消除静态误差的,一般D设置都比较小,而且对系统影响比较小。对于温度控制系统P在5-10%之间;I在180-240s之间;D在30以下。对于压力控制系统P在30-60%之间;I在30-90s之间;D在30以下。
这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法,它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法,并在现场中得到了广泛的应用。
这种方法的基本程序是先根据运行经验,确定一组调节器参数,并将系统投入闭环运行,然后人为地加入阶跃扰动(如改变调节器的给定值),观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意,则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验,直到满意为止。
经验法简单可靠,但需要有一定现场运行经验,整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时,有多个整定参数,反复试凑的次数增多,不易得到佳整定参数。
下面以PID调节器为例,具体说明经验法的整定步骤:
A.让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0,控制系统投入闭环运行,由小到大改变比例系数S1,让扰动信号作阶跃变化,观察控制过程,直到获得满意的控制过程为止。
B.取比例系数S1为当前的值乘以0.83,由小到大增加积分系数S0,同样让扰动信号作阶跃变化,直至求得满意的控制过程。
C.积分系数S0保持不变,改变比例系数S1,观察控制过程有无改善,如有改善则继续调整,直到满意为止。否则,将原比例系数S1增大一些,再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑,直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。
递增、递减指令
递增、递减指令用于对输入无符号数字节、符号数字、符号数双字进行加1或减1的操作。指令格式如表5-19所示。
1. 递增字节(INC-B)/递减字节(DEC-B)指令递增字节和递减字节指令在输入字节(IN)上加1或减1,并将结果置入OUT指定的变量中。递增和递减字节运算不带符号。
2. 递增字(INC-W)/递减字(DEC-W)指令递增字和递减字指令在输入字(IN)上加1或减1,并将结果置入OUT。递增和递减字运算带符号(16#7FFF > 16#8000)。
3.递增双字(INC-DW)/递减双字(DEC-DW)指令递增双字和递减双字指令在输入双字(IN)上加1或减1,并将结果置入OUT。递增和递减双字运算带符号(16#7FFFFFFF > 16#80000000)。
表5-19 递增、递减指令格式
LAD | ||||||
STL | INCB OUT | DECB OUT | INCW OUT | DECW OUT | INCD OUT | DECD OUT |
功能 | 字节加1 | 字节减1 | 字加1 | 字减1 | 双字加1 | 双字减1 |
操作及数据类型 | IN:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, 常量, *VD, *LD, *AC OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC IN/OUT数据类型:字节 | IN: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, AC, AIW, LW, T, C, 常量, *VD, *LD, *AC OUT:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AC, T, C, *VD, *LD, *AC 数据类型:整数 | IN:VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, HC, 常量, *VD, *LD,*AC OUT;VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, 数据类型:双整数 |
说明:
(1)使ENO = 0的错误条件:SM4.3(运行时间),0006(间接地址),SM1.1溢出)
(2)影响标志位:SM1.0 (零),SM1.1(溢出),SM1.2(负数)。
(3)在梯形图指令中,IN和OUT可以指定为同一存储单元,这样可以节省内存,在语句表指令中不需使用数据传送指令。
在项目开发之前,产品的选型是非常重要的。首先需要了解控制对象的工艺需求,才可以进行控制器和驱动器的选择工作。为了快速准确的进行选型工作,建议通过西门子提供的选型工具软件 SIZER 对驱动产品和运动控制器进行产品的选择。
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本文仅介绍使用 SIZER 软件选择 S7-1500T PLC 的步骤,不做驱动选型的介绍。
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