西门子6ES7221-1EF22-0XA0详细使用

1、逐点比较法直线插补

第Ⅰ象限一加工直线，起点坐标原点O，终点坐标为A（xe，ye），则直线方程可表示为

 ，即 

令Fi，j=xeyj-yexi为偏差判别函数，则有：

（1）当Fi，j≥0时，向＋X方向进给一个脉冲当量，到达点 Pi＋1，j，此时xi＋1=xi＋1，则点Pi＋1，j的偏差判别函数Fi+1，j为

（2）当Fi，j＜0时，向＋Y方向进给一个脉冲当量，到达点Pi，j＋1，此时yj+1=yj＋1，则点Pi，j＋1的偏差判别函数Fi，j+1为

可见，新加工点的偏差Fi+1，j或Fi，j+1是由前一个加工点的偏差Fi，j和终点的坐标值递推出来的，如果按前两式计算偏差，则计算大为简化。

终点判别三种方法：

（1）判别插补或进给的总步数：N=Xe+Ye；

（2）分别判别各坐标轴的进给步数；

（3）仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。

总结：

第一拍判别第二拍判别第三拍判别第四拍比较Fij≥0+ΔxFi+1，j= Fi，j-yeEi+j=E终-1Fij<0+ΔyFi，j+1= Fi，j+xe

第Ⅰ象限直线插补流程图：

例5-1 设加工第一象限直线，起点为坐标原点O（0，0），终点A（6，4），用逐点比较法对其进行插补，并画出插补轨迹。

终点判别寄存器E＝6＋4=10，每进给一步减1，E=0时停止插补。

步数偏差判别坐标进给偏差计算终点判别起点  F0，0=0E=101F0，0=0＋XF1，0=F0，0－ye=0－4=－4E=10－1=92F1，0＜0＋YF1，1= F1，0＋xe=－4＋6=2E=9－1=83F1，1＞0＋XF2，1= F1，1－ye=2－4=－2E=8－1=74F2，1＜0＋YF2，2= F2，1＋xe=－2＋6=4E=7－1=65F2，2＞0＋XF3，2= F2，2－ye=4－4=0E=6－1=56F3，2=0＋XF4，2= F3，2－ye=0－4=－4E=5－1=47F4，2＜0＋YF4，3= F4，2＋xe=－4＋6=2E=4－1=38F4，3＞0＋XF5，3= F4，3－ye=2－4=－2E=3－1=29F5，3＜0＋YF5，4= F5，3＋xe=－2＋6=4E=2－1=110F5，4＞0＋XF6，4= F5，4－ye=4－4=0E=1－1=0

2、其他象限直线插补的方法：

1）分别处理法

分别建立其他三个象限偏差函数计算公式。脉冲进给方向由实际象限决定。

2）坐标变换法（常用）

经坐标变换，按第一象限偏差函数计算公式计算；进给脉冲方向则由实际象限决定。其他各象限直线点的坐标取**值，这样，插补计算公式和流程图与第一象限直线一样。

1、逐点比较法圆弧插补

圆弧AB的圆心O（0，0），半径R，加工点坐标为P（xi，yj），则圆弧插补偏差判别函数为

当Fi，j＝0时，点在圆弧上；当Fi，j＞0时，点在圆弧外；当Fi，j＜0时，点在圆弧内。将Fi，j=0归于Fi，j＞0

1、插补第一象限逆圆弧

（1）Fi，j≥0时

（2）Fi，j＜0时

2、插补第一象限顺圆弧

（1）Fi，j≥0时

（2）Fi，j＜0时

注意：xi、yj的值在插补过程中是变化的，这一点与直线插补不同。

终点判别方法：

1、判别插补或进给的总步数

2、分别判别各坐标轴的进给步数

第I象限逆圆插补流程：

例5-2 设加工第一象限逆圆弧AB，起点A（6，0），终点B（0，6）。试用逐点比较法对其进行插补并画出插补轨迹图。

终点判别寄存器E＝6＋6=12，每进给一步减1，E=0时停止插补。

步数偏差判别坐标进给偏差计算坐标计算终点判断起点  F0，0=0x0=6y0=0E=121F0，0=0－XF1，0= F0，0－2x0＋1=0－12＋1=－11x1=6－1=5y1=0E=112F1，0＜0＋YF1，1= F1，0＋2y1＋1=－11＋0＋1=－10x2=5y2=0＋1=1E=103F1，1＜0＋YF1，2= F1，1＋2y2＋1=－10＋2＋1=－7x3=5y3=1＋1=2E=94F1，2＜0＋YF1，3= F1，2＋2y3＋1=－7＋4＋1=－2x4=5y4=2＋1=3E=85F1，3＜0＋YF1，4= F1，3＋2y4＋1=－2＋6＋1=5x5=5y5=3＋1=4E=76F1，4＞0－XF2，4=F1，4－2x5＋1=5－10＋1=－4x6=5－1=4y6=4E=67F2，4＜0＋YF2，5= F2，4＋2y6＋1=－4＋8＋1=5x7=4y7=4＋1=5E=58F2，5＞0－XF3，5= F2，5－2x7＋1=5－8＋1=－2x8=4－1=3y8=5E=49F3，5＜0＋YF3，6= F3，5＋2y8＋1=－2＋10＋1=9x9=3y9=5＋1=6E=310F3，6＞0－XF4，6= F3，6－2x9＋1=9－6＋1=4x10=3－1=2y10=6E=211F4，6＞0－XF5，6= F4，6－2x10＋1=4－4＋1=1x11=2－1=1y11=6E=112F5，6＞0－XF6，6= F5，6－2x11＋1=1－2＋1=0x12=1－1=0y12=6E=0