西门子EM223数字量模块6ES7222-1HF22-0XA8

S7-300 PID控制功能块FB41的BOOL输入参数MAN_ON为1状态时，控制器为手动模式，0状态时为自动模式。在手动模式，PID控制器的输出值被手动输入值MAN代替。
PID的输出值由比例、积分、微分分量（）和扰动量DISV组成，即
                   PID输出值=LMN_P + LMN_I + LMN_D + DISV
在手动模式，控制器输出中的积分分量被自动设置为LMN–LMN_P–DISV，而微分分量被自动设置为0。此时的PID输出为
                PID输出值=LMN_P +（LMN–LMN_P–DISV）+ 0 + DISV = LMN
这样可以保证手动到自动的无扰切换，即切换前后PID控制器的输出值LMN不会突变。

S7-300的FB 41（连续控制器功能块）和S7-200的PID公式基本上相同，有一些小的区别。

    为了避免给定值变化引起微分部分的跳变，S7-200 PID的微分部分是在假设给定值不变的条件下推导出来的。

    为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，S7-300的PID设置了死区非线性环节。

    S7-300的PID引入了扰动量DISV，可以实现前馈控制。

    微分的引入可以改善系统的动态性能，但是也容易引入高频干扰，为此S7-300的PID在微分部分增加了一阶惯性滤波，以平缓输出值的剧烈变化。可以区滤波的时间常数为微分时间的1/5。

    S7-300的FB41的参数更多，功能更强大。S7-300的FB43（脉冲发生器）与FB41配合，可以实现开关量脉冲输出的PID控制。