ET 200SP HA 模拟量 I/O 模块具有以下技术特性：
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16 模拟量输入 16 路输出作为 2 线测量传感器的编码器电源 这些数字量输入具有以下可按通道组态的特性： 2 线制 HART 测量传感器的电流测量类型 量程为 0-20 mA、0-10 mA、4-20 mA 和 4-20 mA HART 分辨率取决于量程和干扰频率抑制；少 15 位（含符号），多 16 位（含符号） 滤波 干扰频率抑制 10 Hz、50 Hz 和 60 Hz 每个通道可配置诊断 可配置诊断（每模块）无电源电压 L+ 硬件中断 | 16 个模拟量输入，用于连接热电偶 (TC) 或 8 个模拟量输入，用于连接热敏电阻 (RTD) 分辨率：16 位（包含符号） “电压”测量类型 “电阻”测量类型，2-/3-/4 线制连接 “热敏电阻”测量类型，2-/3-/4 线制连接 可按照通道设置热电偶 (TC) 的测量类型 干扰频率抑制 16.6 Hz、50 Hz 或 60 Hz 通道间的允许共模电压：75 V DC / 60 V AC 温度补偿： 模块的参考通道 内部基准结 固定温度 (0°C) 转换时间取决于可按通道设置的 180/60/50 ms 时的 16.6/50/60 Hz 干扰频率抑制。（使用 3 线制测量传感器时，只要每个通道需要 2 个测量，时间就会加倍）。 大电缆长度 RTD，TC：600 m 可按通道超限时的硬件中断（每个通道设置 2 个上限和 2 个下限） 自动补偿线路电阻（3 线制连接） |
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P太短，会震荡，永远也打不到设定要求。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s；
压力P： P=30~70%，T=24~180s；
液位L： P=20~80%，T=60~300s；
流量L： P=40~，T=6~60s。
这里介绍一种经验法，方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。
）过程映像输出区（Q）
过程映像输出区位于 CPU 的系统存储区。在循环执行用户程序时，
CPU 将逻辑运算后的输出值存放在过程映像输出区。在程序执行周期结束
后，更新过程映像输出区，如图 3-7 所示，并将所有输出值均发送到输出模
块，以保证输出模块输出的一致性。S7-1500 PLC 中的所有输出信号均在过
程映像输出区内，并使用地址标识符 Q（不分大小写）访问过程映像输出
区。
由于输入模块和输出模块分别属于两个不同的地址区，所以逻辑地址可
以相同。
在程序中，访问输入模块中一个输入点的格式为
地址标识符字节地址.位地址
其中，地址标识符指明存储区的类型，可以是 I、Q、M 和 L 等；位地址指
明寻址的具体位置，如访问过程映像输入区中的第 3 字节的第 4 位
AI 16×I 2 线 HART HA 模拟量输入模块
16 个模拟量输入
量程为 0-20 mA、0-10 mA、4-20 mA、4-20 mA HART
AI 16×TC/8×RTD 2-/3-/4 线 HA 模拟量输入模块
热电偶为 16 个模拟量输入；热敏电阻为 8 个模拟量输入
AQ 8×I HART HA 模拟量输出模块
8 个模拟量输出
电源输出的输出范围为 0-10 mA、0-20 mA、4-20 mA 和 4-20 mA HART
