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机械手的PLC控制系统和位置检测装置简介

（1）控制系统

有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

（2）位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。

1、常规检查与维护

2、外部故障的排除方法

1）总体检查

利用OPC的系统是由按照应用程序（客户程序）的要求提供数据采集服务的OPC服务器，使用OPC服务器所必须的OPC接口，以及接受服务的OPC应用程序所构成。OPC服务器是按照各个供应厂商的硬件所开发的，使之可以吸收各个供应厂商硬 件和系统的差异，从而实现不依存于硬件的系统构成。同时利用一个叫做Variant的数据类型，可以不依存于硬件中固有数据类型，按照应用程序的要求提供数据格式。

利用OPC使接口标准化可以不依存了不起各设备的内部不想分开构及它的供应厂商来选用见识，趋势图以及表报应用程序。

1．在 STEP7 中新建项目，组态 PC Station。

打开 STEP7 并新建一个项目：“S7-200 SMART OPC”，通过“Insert”>“Station”>“SIMATIC PC Station”插入一个PC站，PC站的名字为：“SIMATIC PC Station(1)”。如图1．所示。

注意：STEP7 中 PC Station 的名字“SIMATIC PC Station(1)”要与 SIMATIC NET 中“站组态编辑器”的“站名”相同。 

图1．插入并组态PC 站 

2． 双击 Configuration 即可进入 PC Station 硬件组态界面。

在个槽中，从“SIMATIC PC Station”>“User Application”>“OPC Server”下，选择版本“SW V8.2”,添加一个 OPC Sever 的应用。如图2．所示。　

 注意：选择的 OPC Server 版本需要与 SIMATIC NET 软件版本一致。

图2．PC Station的硬件组态

在第二个槽中，从“SIMATIC PC Station” >“CP Industrial Ethernet”>“IE General”下，选择版本“SW V8.2”，添加一个 IE General。并在弹出的“Ethernet interface IE General ”属性对话框中点击“New”，新建一个以太网络，并设置IP 地址。如图3．所示。　

 注意：IP address 的设置需要与 PC 机网卡的实际地址相同。

图3．添加 IE General 并设置以太网地址

完成 PC 站硬件组件设置后，按下“Save and Compile”按钮，保存并编译当前组态配置。

3． 配置网络连接通过点击工具栏右上角网络配置的图标 进入网络配置，然后在 NetPro 网络配置中，鼠标右键 OPC Server，选择“Insert New Connection”。在弹出的“Insert New Connection”对话框中选择通信伙伴为“Unspecified”，连接类型为“S7 connection”，如图4. 所示。

图4．插入一个新的网络连接

在“Insert New Connection”对话框中选择“Apply”按钮，在弹出的“Properties- S7 connection”对话框中设置通信伙伴方IP地址，即 S7-200 SMART CPU IP 地址。点击“Address Detail”按钮，定义通信伙伴方得 TSAP:03.01。如图5. 所示。

图5． 设置 S7 连接属性及 TSAP

4． 编译并保存网络连接确认完成所有配置后，已建好的S7连接会显示在连接列表中。点击编译存盘按钮或选择“Network”>“Save and Compile”，如得到 No error 的编译结果，则正确组态完成。如图6. 所示。

图6． 编译并保存网络连接

这里编译结果信息非常重要，如果有错误信息（error Message），说明组态不正确，是不能下载到 PC Station 中的。成功编译完成后，在 STEP7 中的所有 PC Station 的硬件组态就完成了。

符合标准 IEC 60947-4-1 的三相系统技术规范适用于以下系统类型：

样本中的电压 Ue

进线系统组态

三相四线制

三相三线制

-- 未指定