S7-200 SMART运动控制需要先组态向导，其余的步骤我以前的文章有介绍过，这里只介绍回原点相关的设置。

1.设置RPS参考点输入信号。

2.启用RPS参考点。

3.设置查找速度（逼近速度和离开速度）和方向。

4.设置偏移量。

5.设置搜寻顺序，有四种。

种：先反向快速搜寻参考点，当感应到RPS信号，减速并换向慢速离开，检测到RPS下降沿信号停止，加载偏移量。

第二种：先快速反向搜寻参考点，当感应到RPS信号，减速并换向慢速离开，检测到RPS信号下降沿再换向以慢速走过RPS信号，再次感应到下降沿，换向返回走到RPS正中间停止，加载偏移量。

第三种：以种类似，但是检测到RPS下降沿后再找到至少一个编码器Z相信号停止，加载偏移量。

第四种：先快速搜寻参考点，检测到RPS信号继续前进，直到走过RPS检测到下降沿，换向慢速检测至少一个编码器Z相信号停止，加载偏移量。

6.调用子程序编写回原点程序。

7.如果使用虚拟原点则需要编写创建虚拟原点程序。

建立好参考点后就可以进行定位了，关键是要理解哪些场合适合用机械原点，哪些场合适合虚拟原点，这样才能设计出更好的方案。