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　本文档通过一个实际项目来介绍SIMOTION项目组态、配置和编程的过程。在SIMOTION SCOUT软件的安装包里提供了一个供初学者学习的项目“D435_BEGINNER”，该项目位于软件光盘路径...\ Utilities_Applications\src\Examples\ExampleForBeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文 件和介绍文档，该项目可以在SIMOTION D435 演示设备上模拟运行。

　　图1 项目实战图示

　　该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的， 那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。在运行过程中，如果安全门被 打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。复位起动按钮后，生产线停止。

　　该项目中使用的运动控制功能有：

　　? 齿轮同步Gearing

　　? 凸轮同步Camming

　　? 快速点输出Output Cam

　　表2 本项目所使用的软件列表

　　3项目配置

　　SIMOTION SCOUT项目的基本配置步骤如下：

　　1. 配置驱动器

　　2. 配置工艺对象TO

　　3. 编写程序并分配执行系统

　　4. 连接HMI设备

　　3.1配置驱动器

　　本项目中有两台电机，由双轴电机模块驱动，可以参考下载中心应用文档编号A0309（视频教程）来完成驱动器配置文档名称《SIMOTION D435调试入门》，其下载网址如下：http: //

　　配置完成以后，可以将驱动重命名为conveyor和eject，项目如下图所示：

　　图2 项目配置

　　配置完成以后，重新进行对SIMOTION和SINAMICS进行下载并保存数据（Copy RAM to ROM）。此时本项目中SINAMICS_Integrated的基本配置已结束，接下来的工作需要在SIMOTION D435中继续配置。

　　3.2配置工艺对象TO

　　SIMOTION运行系统摒弃了传统的面向各种功能的执行方式，采用了更为先进的面向对象的方式，而每一个对象即为各种不同类型的TO （Technology Object，工艺对象）。这些TO被用于工艺和运动控制，每个TO都集成了特定的功能，例如，一个轴TO包含了与驱动的通讯功能、测量值的处理功能、位 置控制功能。在组态的时候这些TO被创建并进行参数化之后，便可以在SIMOTION系统的内核中运行了，在用户程序中编写合适的命令就能够使用TO的各 种功能。除了轴TO以外，外部编码器、同步操作、CAM曲线等等都可以配置成一个TO。每个TO都独立地处理各自的任务，同时输出相应的状态信息，如下图 所示。

　　图3 SIMOTION中TO示意图

　　本项目中有两个实轴Conveyorbelt和Ejector，分别对应SINAMICS_Integrated中的两个驱动conveyor和 eject。另外，为了提高系统可靠性，我们引入一个虚轴作为整个系统的主轴MasterAxis，Conveyorbelt轴与MasterAxis轴 作齿轮同步，Ejector轴与Conveyorbelt轴作凸轮同步，凸轮曲线需要根据工艺绘制。快速点输出（CamOutput TO）根据Ejector轴的位置控制吹出器的喷嘴。所以本项目中使用的TO有：

　　? 轴TO：MasterAxis、Conveyorbelt、Ejector

　　? 齿轮同步TO：Conveyorbelt与MasterAxis之间的齿轮同步

　　? 凸轮TO：Ejctor与Conveyorbelt之间的位置凸轮曲线

　　? 凸轮同步TO：Ejector与Conveyorbelt之间的凸轮同步

　　? 快速点输出TO：Valve，由Ejector的位置决定喷嘴的通断

　　表3 本项目中轴TO的属性

　　1. 创建虚主轴MasterAxis，步骤如下。

　　在离线情况下，在SCOUT软件中依次打开D435?AXES，双击insert axis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为MasterAxis，工艺为Positioning（即为位置轴）。

　　图4 插入轴

　　点击OK进入下一步，选择轴的类型为旋转轴Rotary、虚轴Virtual，单位采用默认值。