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SINAMICS S120 SERVO模式下位置控制与速度控制方式的切换

应用描述

在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下进行位置模式与速度模式 (Setting-up mode)的切换，但此时位置环也是激活的，速度单位是1000 LU/min。但在一些工况下，不需要位置环，只需要速度控制，速度单位使用rpm。那么如何才能禁用位置环，实现位置控制与速度控制方式的切换呢？

本文将介绍S120 EPOS功能激活后位置控制与速度控制切换的方法。

解决方案

从Firmware V4.6开始，通过合理的参数设置，可以实现位置控制与速度控制方式的切换。

SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系统结构如图1所示，

图1 控制系统结构图

从图1中看出，通过参数 P2550和P1142的组合设置，可以在两种控制方式之间切换；通过EPOS和P1155可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下：

• 位置控制方式

• 位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0

• 位置主给定：由EPOS指令产生，比如Jog

• 速度控制方式

• 速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1

• 速度主给定：P1155

通过BICO连接，可以使用PLC报文或外部端子对控制方式进行切换。

在默认情况下，如果在运行中直接切换控制方式，可能会带来一些问题。比如，在从位置控制向速度控制切换时，位置控制器被禁用，系统会报 F0749*(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置与速度方式同时激活（P2550＝1，P1142＝1）时，位置控制器处于激活状态，此时速度给定P1155是一个扰动，系 统可能会报F07450、F07451、F07452等监视故障。实际应用中尽量避免两种方式同时激活。

为了解决以上问题，可以设置参数来屏蔽这些故障。对于F07490可以设置P2118.0＝7490，P2119.0＝0来屏蔽；对于 F07450、F07451、F07452可以设置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0来屏蔽。

应用：
CP5611能将编程器和PC连接到PROFIBUS和SIMATIC S7的MPI多点功能接口。
● 用于带PCI槽的PU/PC
设计：
●短的PCI卡
●用于与PROFIBUS连接的9针Sub-D插座。

 热电偶测量结构示意图

注意：如上图所示，热电偶是有正负极性的，所以需要确保这些导线连接到正确的极性，否则将会造成明显的测量误差
为了保证热电偶可靠、地工作，安装要求如下：
① 组成热电偶的两个热电极的焊接必须牢固；
② 两个热电极彼此之间应很好地绝缘，以防短路；
③ 补偿导线与热电偶端的连接要方便可靠；
④ 保护套管应能保证热电极与有害介质充分隔离；
⑤ 热电偶对于外界的比较，因此安装还需要考虑屏蔽的问题。

1.2 热电偶与热电阻的区别

表1 热电偶与热电阻的比较

2. 热电偶的类型和可用模板

2.1热电偶类型
根据使用材料的不同，分不同类型的热电偶，以分度号区分，分度号代表温度范围，且代表每种分度号的热电偶具体多少温度输出多少毫伏的电压，热电偶的分度号有主要有以下几种。

SINAMICS S120 CU320项目升级成CU320-2DP的步骤

SINAMICS S120新一代控制单元CU320-2DP具有更高的运算能力，如果要采用CU320-2DP替代原有的控制单元CU320，而不改变原有的项目数据，那么需要对原有项目进行升级。本文将以一个CU320 V2.6.2升级成CU320-2DP V4.3.2的例子，介绍项目升级的操作步骤。

1 准备条件
在升级前，需要满足以下条件：

• 硬件需求
  a) 调试用PG/PC，比如带CP5512（DP通讯处理器）的笔记本电脑
  b) S120控制单元
  > CU320（6SL3040-0MA00-0AA1），带V2.6.2的CF卡
  > CU320-2DP（6SL3040-1MA00-0AA0），带V4.3.2的CF卡

• 软件需求
  a) STARTER V4.1 SP5或以上，或SCOUT V4.1 SP5或以上

2 升级步骤
项目升级过程，包括以下基本步骤：

• 备份原有项目

• 导出原项目数据

• 导入原项目数据

• 在线下载项目

2.1 备份原有项目
1. 连接PG/PC到CU320，比如通过Profibus DP。
2. 打开STARTER，创建新项目，在线并上载原项目数据，并做好备份。

2.2 导出原项目数据
使用STARTER打开原有项目文件，在左侧导航栏右键点击驱动单元，依次选择“Expert”?“Save project and export object”，如下图所示。

图1 在STARTER中选择导出数据

从弹出对话框中，点击“Browse”选择文件夹，点击“OK”开始导出项目数据。

图2 选择导出文件夹

导出完毕后，会在的文件夹下生成一个“SINAMICS_S120_CU320.xml”文件和数据文件夹，可以在窗口下半部的状态栏，看到导出状态“Successfully completed”的提示。

功能：
CP5611运行于不同软件包下，使用户能经过PROFIBUS和多点接口（MPI）执行编程器功能和PC功能。每个编程器/PC只有运行一个CP，与此相同，每个CP只能用一个协议（PROFIBUS DP，S7通讯或FDL）。
以下软件包支持CP5611：
●运行于Windows 95和NT4.0下的STEP 7 V3.2以上版本，从V4.02和K4.02.5起的Windows98。
用于CP5611的驱动器包括在STEP 7的供货范围内。
●SOFTNET-S7
S7编程接口可以与这个软件包一起使用。
●SOFTNET-DP
CP5611可用作带这种软件包的1类和2类PROFIBUS DP主站。
●SOFTNET-DP从站
CP5611可用作PROFIBUS DP从站。
●从COM PROFIBUS V3.3起，使用本软件包，CP5611可用于PROFIBUS-DP系统的调试或诊断（DP在线功能）。
●从STEP 7 Micro/Win V2.1起，用作SIMATIC S7-200自动化编程软件的硬件基础。
●Pro Tool,ProTool/Pro
CP5611可用做SIMATIC操作员面板，触摸屏和文件显示等组态工具的硬件基础。