直流电机的基本原理，由感应电势、电磁转矩以及机械特性方程式可知，直流电动机的调速方法有三种：
    （1）调节电枢供电电压U。改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电压，从电动机额定转速向下变速，属恒转矩调速方法。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，这种方法zuihao。变化遇到的时间常数较小，能快速响应，但是需要大容量可调直流电源。
    （2）改变电动机主磁通。改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁通进行调速（简称弱磁调速），从电机额定转速向上调速，属恒功率调速方法。变化时间遇到的时间常数同变化遇到的相比要大得多，响应速度较慢，但所需电源容量小。
    （3）改变电枢回路电阻。在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设备简单，操作方便。但是只能进行有级调速，调速平滑性差，机械特性较软；空载时几乎没什么调速作用；还会在调速电阻上消耗大量电能。
    改变电阻调速缺点很多，目前很少采用，仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速性能要求不高或低速运转时间不长的传动系统中采用。弱磁调速范围不大，往往是和调压调速配合使用，在额定转速以上作小范围的升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主，必要时把调压调速和弱磁调速两种方法配合起来使用。
    直流电动机电枢绕组中的电流与定子主磁通相互作用，产生电磁力和电磁转矩，电枢因而转动。直流电动机电磁转矩中的两个可控参量和是互相独立的，可以非常方便地分别调节，这种机理使直流电动机具有良好的转矩控制特性，从而有优良的转速调节性能。调节主磁通一般还是通过调节励磁电压来实现，所以，不管是调压调速，还是调磁调速，都需要可调的直流电源。

1、行程控制（基本）

行程控制的核心其实就是增加了限位开关，通过限位开关来起到机械到达一定位置后自动停止或往回运动的功能
说明：* 正程运行过程：按下SB2→正向运行→至右极端位置撞开STA→电机及机械停转
逆程运行过程和正程运行过程类似

2.行程控制（自动往复运动）

关键部位在于限位开关采用复合开关，分别有一副常开和一副常闭接点接入控制回路。
正程运行时：按下控制按钮SBF→电机启动正向运行→到达极限位置后→撞击限位开关STa→限位开关STa常闭接点断开，停止正向运行；同时限位开关STa常开接点闭合，电机启动逆程运行，逆程运行和正程运行类似，如此往复，直到按下停止按钮SB1为止。