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1. 回路满足条件，启动PID自整定。

2. 计算自滞后和自偏移：如果选择自动确定滞后值/偏移值，PID 自整定器将进入滞后确定序列。该序列包含一段时间内的过程变量采样值（为了得到具有统计意义的采样数据，至少要有100个采样值。如果回路的采样时间为200毫秒，则采集100个样本需要20秒。采样时间较长的回路需要更多时间。即使回路的采样时间小于 200毫秒，从而采样100次的时间不需要20秒，滞后确定序列仍然需要至少20秒的采样时间。计算自滞后序列时，不能执行正常的PID计算，输出保持上一周期PID计算值。），然后根据采样结果计算出标准偏移。滞后参数了相对于设定值的偏移（正或负），PV（过程变量）在此偏移范围内时，不会导致控制器改变输出值。偏移用于减小信号中噪声的影响，从而更地计算出过程的固有振动频率。

3. 自整定序列：在得到滞后值和偏移值之后开始执行自整定序列（输出值的上述变化会导致过程变量值产生相应的变化。当输出的变化使 PV 远离设定值以至于超出滞后区范围时，自整定器就会检测到过零事件。每次发生过零事件时，自整定器将反方向改变输出。整定器会继续对 PV 进行采样，并等待下一个过零事件。要完成序列，整定器总共需要12次过零事件。过程变量的PV振动幅度和频率代表着控制过程增益和自然频率。），根据自整定过程期间采集到的过程的频率和增益的相关信息，能够计算出终增益和频率值。通过这些值可以计算出增益（回路增益）、复位（积分时间）和速率（微分时间）的建议值。

4. 自整定序列完成后，回路输出会恢复到初始值。下一次执行回路时，将执行正常的 PID 计算。

想要了解PID自整定的详细过程，请查看S7-200系统手册第15章 PID自整定和PID控制面板。

5.4. 通过编程启动自整定

PID自整定失败的原因

1. PID输出在大值与小值之间振荡（曲线接触到坐标轴）

解决方法：降低PID初始输出步长值（initial output step）

2. 经过一段时间后，PID自整定面板显示如下信息：“The Auto Tune algorithm was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定计算因为等待反馈穿越给定值的看门狗超时而失败。

解决方法：确定在启动PID自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查Watchdog Time的值，将其适当增大。

结果代码（在AT结果 ARES中查看）情况

01 由用户中止	EN位在调谐进行中被清除
02 由于过零看门狗超时而中止	半循环持续时间超过过零看门狗间隔
03 由于进程超出范围而中止	PV超出范围： -在自动滞后序列过程中 -在第四次过零前两次 -在第四次过零后
04 由于滞后值超出大值而中止	用户的滞后值或自动确定的滞后值 > 大值
05 由于非法配置值而中止	下列范围检查错误： -初始回路输出值 < 0.0 或 > 1.0 -用户的偏差值=滞后值或 > 大值 -初始输出步长=0.0 或 > 大偏差 -过零看门狗间隔时间 < 小值 -回路表中的抽样时间值为负数
06 由于数字错误而中止	遇到非法的浮点数或除数为零
07 执行PID指令时无使能位（手动模式	当自动调谐在进行中或被请求时PID指令以无使能位的方式执行
08 自动调谐只可用于P、PI、PD或PID等回	回路类型不是P、PI、PD或PID

用户经常会遇到这样的问题：尝试了很多组PID参数，都无法满足控制器的要求，此时需要考虑PID的采样时间是否适合当前系统。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。采样时间过短，两次实测值的变化量太小，也不合适，而且增加PLC的运算负担；采样间隔过长，将会引起有用信号的丢失，使系统品质变差，不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。除此以外，也有可能是系统自身的问题，无法调节到稳定，例如，不规律的干扰，或者反馈信号不稳定。

4.3. 手动调节PID至稳定问题与解决方法：

1. PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化。