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S7-200 MAP 库移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中通过运动控制向导编程。

测量系统移植

1、如果 MAP 库使用相对脉冲，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1：

图1. 选择测量系统

2、S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，如图2：

图2. 选择方向控制

3、如果 MAP 库使用工程量，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择工程单位，如图3所示：

图3. Scale_EU_Pulse指令移植

4、大速度和启动/停止速度在S7-200 SMART运动控制向导中设置，如图4所示：

图4. 大速度

5、加减速时间在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图5所示：

图5. 加减速时间

CTRL指令移植

Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替换，如图6所示：

图6. CTRL指令移植

启动/停止速度、大速度、加减速时间、正限位和负限位，在S7-200 SMART 运动控制向导中设置。

MoveVelocity指令移植

1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替换，如图7所示：

图7. MoveVelocity指令移植

2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替换，如图8所示：

图8. MoveVelocity 指令移植

MoveAbsolute 指令移植

Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替换，如图9所示：

图9. MoveAbsolute指令移植

MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替换，如图10所示：

图10. MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正数为正向、负数为反向。

Home 指令移植

Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替换，如图11所示：

图11. Q0_X_Home 指令移植

1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图12所示：

图12. S7-200 SMART 运动控制向导方向、速度设置

2、Q0_X_Home 指令的 bbbbbbbb 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置参考点偏移量，如图13所示：

图13. S7-200 SMART 运动控制向导设置参考点偏移量

3、需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置搜索顺序为1，如图14所示：

图14. S7-200 SMART 运动控制向导设置搜索顺序

LDPOS 指令移植

Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图15：

S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 时，硬件差异很大（如表1），因此移植时伺服驱动器需要与 S7-200 SMART 匹配。

表1.S7-200 EM253与S7-200 SMART硬件差异

指令移植

S7-200 EM253向导移植至S7-200 SMART运动控制，移植时需要在S7-200 SMART中重新运行向导编程。

EM253的运动控制指令与S7-200 SMART运动控制指令功能区别很小，按照表2对应关系移植：

表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令对应关系

S7-200 PWM向导移植至S7-200 SMART PWM，移植时需要在S7-200 SMART中重新运行PWM向导编程。

PWM向导移植

S7-200 PWM 向导移植至S7-200 SMART PWM，移植时需要在 S7-200 SMART中 重新运行PWM向导编程，如图1所示：

图1. PWM向导移植

在S7-200 SMART 中重新调用向导生成的 PWMx_RUN 子程序，如图2所示：

S7-200 PTO向导移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中重新运行运动控制向导编程。

S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1所示：

图1. 选择测量系统

S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，“单相（2个输出）”有方向控制，如图2所示：

图2. 选择方向控制

CTRL 指令移植

PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替换，如图3所示：

图3. CTRL指令移植

1、I_STOP参数，在S7-200 SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“立即停止”，如图4所示。如果立即停止为内部变量，可以将该内部变量通过DO点控制DI点实现。

图4. 立即停止

2、D_STOP参数，在S7-200 SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“减速停止”，如图5所示。如果减速停止为内部变量，可以使用MOD_EN参数替换。

图5. 减速停止

MAN 指令移植

PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替换，如图6所示：

图6. MAN指令移植

1、同一时刻仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N中的一个命令；

2、如果改变方向需先改变Dir参数再启用RUN，Dir=0时为正向。

RUN 指令移植

PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替换，如图7所示：

图7. RUN指令移植

1、S7-200多25个包络，每个包络多29步，S7-200 SMART 多32个包络，每个包络多16步；

2、S7-200包络定义为“单速连续旋转”且使用PTOx_ADV指令后继续发送脉冲停止功能，在S7-200 SMART 可以使用RPS输入点停止，可以通过DO点控制RPS输入点实现，如图8所示：

图8. PTOx_ADV 功能移植

LDPOS 指令移植

PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图9所示：

图9. PTOx_LDPOS 指令移植